面向打磨轨迹的速度规划算法研究  

Research on Velocity Planning Algorithm for Polishing Trajectory

作　　者：夏晨煜 沈南燕[1] 张鉴裕 茅政权 钱晖 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444 [2]上海发那科机器人有限公司,上海201906

出　　处：《工业控制计算机》2023年第12期75-77,共3页Industrial Control Computer

基　　金：上海市宝山区科学技术委员会(21SQBS01300)。

摘　　要：使用机器人进行车身打磨时,打磨轨迹通常来源于人工示教或车身数模提取。为了使打磨轨迹具备连续平滑的速度以及加速度,基于15段S形曲线速度规划算法以及四元数姿态球面线性插值算法,提出位姿解耦的轨迹速度规划预处理方法与流程。并针对实际获取的客车车身构件打磨轨迹进行了验证。When robots are used to polish the car body,the polishing trajectories are mostly obtained by manual demonstration or digital model extraction.In order to make the trajectories achieve smooth and continuous velocity and acceleration,in this paper,a velocity planning method for both position and attitude trajectories based on 15-segment S curve velocity planning and quaternion Slerp attitude interpolation algorithm is proposed.The method is verified by a simulation experiment on the actual polishing trajectories for bus component.

关 键 词：机器人轨迹 S形曲线速度规划 四元数 Slerp插值 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]