柔性机械臂的研究现状和发展趋势  

作　　者：柳胜凯 梅涛 徐文君 孟非[3] 焦健 苏杭 

机构地区：[1]深圳市人工智能与机器人研究院,广东深圳518000 [2]鹏城实验室,广东深圳518038 [3]北京理工大学,北京100081

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第1期7-17,共11页Robot Technique and Application

摘　　要：柔性臂的研究涉及仿生学、材料力学、机械结构设计与制造、智能感知与控制和人工智能等领域,是一门交叉融合性较高的研究学科。和刚性机械臂相比,柔性臂由软材料或超弹性材料制作而成,具有制造方式简单、人机交互安全、高功率密度比和无限自由度等特点,在复杂地形探险、医疗手术操作以及对目标的无损伤捕获等方面具有很大的应用潜力。由于柔性臂存在大变形、高度非线性以及刚度较低等问题,所以如何实现对柔性臂的精准数学建模、结构创新制造、灵巧操作以及输出力的有效提升是目前需要重点解决的问题。本文从柔性臂的仿生学机理、工艺制作方法、驱动方式、建模方法以及变刚度方式等方面对柔性臂的研究现状进行综述,最后对柔性臂的关键研究技术进行归纳、对发展趋势进行了预测。

关 键 词：柔性机械臂 仿生机理 工艺制作 驱动方式 柔性臂建模 变刚度方式 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]