基于CH32的双车协同智能控制系统设计  

作　　者：王子豪 李铮 李文良 吴岩 

机构地区：[1]杭州电子科技大学电子信息学院,浙江杭州310018

出　　处：《电子制作》2024年第5期7-10,共4页Practical Electronics

摘　　要：本文针对无人驾驶多车协同运输及救援问题,设计并实现了双车智能控制协同系统。系统基于沁恒CH32V307VCT6单片机,使用数字摄像头、电磁感应以及激光测距等多传感器融合感知技术采集道路信息,通过区域大律法等图像处理算法进行道路识别,采用阿克曼转向和PID算法跟踪控制,实现了自主循迹的智能车控制系统。本系统使用CH9141蓝牙通信模块传输数据、超声波模块检测车辆之间的距离,实现双车协同运行并提供前后车无线充电方案。通过大量实际调试,本系统能够实现双车在自动识别道路的条件下,有序而安全地高速行驶。

关 键 词：无人驾驶 双车协同 PID算法 多传感器融合 无线充电 

分 类 号：U463.6[机械工程—车辆工程] TP273.5[交通运输工程—载运工具运用工程]