离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法  

作　　者：唐兴贵[1] 

机构地区：[1]昆明工业职业技术学院,云南昆明650302

出　　处：《设备管理与维修》2024年第7期71-75,共5页Plant Maintenance Engineering

基　　金：云南省教育科学规划单位资助项目,项目名称:“双高计划”背景下专业群内子专业建设路径研究,项目编号:BE22014

摘　　要：为降低焊枪冲击力,设计离线编程的弧焊机器人焊枪姿态主动柔顺控制方法,提升主动柔顺控制效果。实验证明,该方法可精准完成焊枪姿态主动柔顺控制,且焊枪姿态运动轨迹较为柔顺。在不同焊接速度下,该方法主动柔顺控制误差均较小,具备较优的控制效果。在存在扰动的情况下,该方法也可快速完成控制,且控制超调量较小,抗干扰性能较优。

关 键 词：离线编程 弧焊机器人 焊枪姿态 主动柔顺控制 阻抗控制器 模糊控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]