环形一级倒立摆的稳定控制研究  

作　　者：何志民 

机构地区：[1]长安大学工程机械学院,陕西西安710064

出　　处：《大众科技》2024年第2期151-155,共5页Popular Science & Technology

摘　　要：倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统。文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究,通过构建系统模块研究其特性,并分别采用状态反馈和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)对稳定控制系统进行仿真,使倒立摆的摆动杆能够到达平衡位置并具备相应的抗干扰能力,从而为环形一级倒立摆的稳定性控制系统研究提供参考。

关 键 词：环形一级倒立摆 状态反馈 LQR控制 稳定控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]