一种多机械臂系统协同避障路径规划的无序关系优化方法  

A Disordered Relationship Optimization Method for Cooperative Obstacle Avoidance Path Planning in Multi-Mechanical Arm Systems

作　　者：王清珍[1] WANG Qing-zhen

机构地区：[1]郑州科技学院郑州市机电智能化重点实验室,河南郑州450064

出　　处：《制造业自动化》2024年第7期70-74,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：针对多机械臂路径规划时受到障碍物影响,导致避障路径协同规划效果差的问题,提出基于人工势场法的多机械臂系统协同避障路径规划方法。在分析多机械臂运动性能基础上,为确定各机械臂末端位置与姿态之间的无序对应关系,运用随机函数,并结合人工势场法原理,通过增大目标位置使引力大于斥力,修正斥力势场函数,实现对多机械臂系统协同避障路径规划。实验结果表明,采用所提方法可有效提高路径规划效果。

关 键 词：多机械臂 协同避障 路径规划 人工势场法 修正 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]