基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法  

作　　者：管庆朋 李啟玉 

机构地区：[1]河南机电职业学院机电工程学院,河南郑州451192

出　　处：《装备制造技术》2024年第7期5-7,共3页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：2024年度河南省高等学校重点科研项目“车路协同无人室外重载物流车研发及产业化”(项目编号:24B510004);2024年度河南省科技攻关项目“5G无人室外重载物流车关键技术研究及应用”.

摘　　要：为实现对机器人运动行为的最优控制,提出基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法。基于状态方程构建巡检机器人运动控制模型;在煤矿用液压支架巡检机器人上安装并布置多种传感器,并对多传感器数据进行融合,以实现机器人运动轨迹中障碍物的识别;引进PID模糊控制算法,进行机器人越障动作动态补偿与稳定控制。对比实验结果表明:设计的方法不仅可以满足机器人关节最优转矩运动需求,还可以减少控制中的机器人关节超调量。

关 键 词：多传感器融合 智能巡检机器人 PID模糊控制 避障 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]