果蔬采摘机器人的设计与分析  

Design and Analysis of Fruit and Vegetable Picking Robots

作　　者：顾德祥[1] 吴旭亮 杨启志[2] 

机构地区：[1]江苏联合职业技术学院无锡机电分院,江苏无锡214028 [2]江苏大学农业工程学院,江苏镇江221116

出　　处：《农业装备技术》2024年第4期10-15,共6页Agricultural Equipment & Technology

摘　　要：以设施番茄、苹果等为采摘对象,主要对果蔬采摘机器人的六轴机械臂、视觉系统、升降系统等进行了选型,并设计了带自主导航功能的履带式行走机构、末端夹爪机构,配置了双目相机、激光雷达、力传感器等,最后通过对各系统进行整机集成,设计了适用于设施大棚果蔬采摘的机器人。同时设计了基于Yolov5算法实现精准识别果实位姿的视觉控制系统,基于激光雷达自主导航的行走系统,通过以太网通信将坐标转换后发送给协作机器人,机器人能够稳定可靠地运行,实现智能化采摘。

关 键 词：番茄采摘机器人 视觉系统 Yolov5算法 末端执行器 以太网通讯 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S225[自动化与计算机技术—控制科学与工程]