高精度移动工业机器人误差补偿研究  

作　　者：宋宁[1] 郭容[1] 杨军 

机构地区：[1]宜宾职业技术学院,四川宜宾644000

出　　处：《中国机械》2024年第20期39-43,共5页Machine China

基　　金：2023年宜宾职业技术学院元宇宙职业教育研究与应用中心项目:机械加工工艺课程虚拟仿真实践教学开发与实践(23YZYYZ-02);2022年宜宾职业技术学院教师博士科研启动经费项目:智能移动机器人关键技术研究及其应用(ybzysc21bk07)。

摘　　要：移动机器人在多变生产环境中具有灵活性,但其精度的提高面临一定的挑战。针对移动机器人移动引发的定位误差与结构变形造成的精度降低,本研究创新性策略为通过作业前临时固定机械臂于特定工位以增强移动机器人刚度,减少定位误差;采用特制测量装置精确捕捉重定位误差,通过补偿算法有效减少误差影响。试验证明,改进后的移动机器人在满载下重定位精度达到±0.062mm,满足上下料要求,表明该策略在提高移动机器人精度方面有效。

关 键 词：移动机器人 重定位 机器人标定 误差补偿 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]