机器人标定

作品数：71被引量：479H指数：14
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
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提升工业机器人精度的关键路径——基于激光跟踪仪的机器人结构标定技术
《机器人产业》2025年第2期57-64,共8页苗立晓 
引言在制造业智能化升级的浪潮中,工业机器人正面临精密加工、半导体封装等高精尖领域对毫米级定位精度的严苛挑战。针对传统机器人标定技术存在模型灵敏度不足、参数辨识效率低等行业痛点,深圳市华成工业控制股份有限公司创新推出“基...
关键词：激光跟踪仪 机器人结构 工业机器人 关键路径 机器人标定 半导体封装 标定技术 光总线 
基于极限学习机的并联机器人无模型误差补偿算法研究
《仪表技术与传感器》2024年第11期116-120,126,共6页相铁武 蒋欣怡 高春晖 左洪福 乔贵方 
国家自然科学基金项目(51905258)。
针对工业并联机器人精度性能限制其在精密装配等高端制造领域应用的问题,文中以六自由度Stewart并联机器人为研究对象,提出了一种基于极限学习机的无模型误差补偿算法,旨在有效提升六自由度Stewart并联机器人的位姿精度。首先,建立六自...
关键词：并联机器人 机器人标定 极限学习机 精度提升 误差补偿 
基于支持向量回归的工业机器人空间误差预测
《光学精密工程》2024年第18期2783-2791,共9页乔贵方 高春晖 蒋欣怡 徐思敏 刘娣 
国家自然科学基金资助项目(No.51905258);中国博士后科学基金资助项目(No.2019M650095);江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(No.SJCX23_1164)。
鉴于高端智能制造领域对高精度应用场景下的工业机器人绝对定位精度的更高要求。本文主要研究基于支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)模型的机器人空间误差预测方法。针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误...
关键词：支持向量回归 非模型标定 工业机器人 误差预测 机器人标定 
数据驱动的6R型串联工业机器人精度性能提升
《组合机床与自动化加工技术》2024年第8期66-69,74,共5页乔贵方 高春晖 蒋欣怡 聂新港 刘娣 
国家自然科学基金项目(51905258);中国博士后科学基金项目(2019M650095);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX23_1164)。
随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入,其绝对定位精度低的问题越加凸显。研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题,针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析,并搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪...
关键词：数据驱动 工业机器人 非模型标定 精度性能 机器人标定 
高精度移动工业机器人误差补偿研究
《中国机械》2024年第20期39-43,共5页宋宁 郭容 杨军 
2023年宜宾职业技术学院元宇宙职业教育研究与应用中心项目:机械加工工艺课程虚拟仿真实践教学开发与实践(23YZYYZ-02);2022年宜宾职业技术学院教师博士科研启动经费项目:智能移动机器人关键技术研究及其应用(ybzysc21bk07)。
移动机器人在多变生产环境中具有灵活性,但其精度的提高面临一定的挑战。针对移动机器人移动引发的定位误差与结构变形造成的精度降低,本研究创新性策略为通过作业前临时固定机械臂于特定工位以增强移动机器人刚度,减少定位误差;采用特...
关键词：移动机器人 重定位 机器人标定 误差补偿 
基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法
《机床与液压》2024年第11期1-6,共6页李晓昆 叶伯生 邵柏岩 金雄程 李思澳 黎晗 
湖北省重点研发计划项目(2021BAA197)。
为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数...
关键词：机器人标定 误差辨识 绝对定位精度 梯度提升树 
基于三轴移动平台的机器人标定算法研究
《机械与电子》2024年第5期57-63,共7页丁士杰 李成刚 李志鹏 李鹏飞 朱陆进 
南京航空航天大学科研与实践创新项目(xcxjh20220507);航空科学基金项目(201916052001)。
为解决机器人绝对定位精度较低的问题,提出一种基于三轴位移测量平台的机器人标定装置及对应的标定算法。利用尖锥约束和三轴移动平台测量机器人末端的位置误差,提出工具手标定和基座标定算法,基于MDH参数建立机器人的运动学参数误差标...
关键词：机器人 绝对定位精度 工具手标定 运动学参数标定 
基于神经网络的工业机器人视觉抓取系统设计被引量：3
《计算机测量与控制》2024年第4期201-209,共9页燕硕 李建松 唐昌松 
江苏高校“青蓝工程”项目(苏教师函(2022)29号)。
针对机器人示教编程方法导致的工件位置固定、抓取效率低下的问题,研究神经网络在机器人视觉识别与抓取规划中的应用,建立了视觉引导方案,通过YOLOV5神经网络模型开发视觉识别系统,识别物体的种类,同时获取待抓取物体定位点坐标;提出了...
关键词：神经网络 目标定位 机器人抓取 机器人标定 视觉引导 
基于改进布谷鸟算法的机器人位置精度性能提升方法研究
《测控技术》2023年第12期24-28,共5页李慰萱 李凯 邢志勇 
主要解决工业机器人在高端制造领域精度性能不足的问题。首先阐述了工业机器人误差模型的构建方法,将机器人运动学参数、关节减速比参数、耦合比参数进行统一建模;其次,提出了一种改进的布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search Algorithm,CSA)的...
关键词：工业机器人 结构参数误差 布谷鸟优化算法 机器人标定 精度性能 
一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法被引量：2
《现代电子技术》2023年第13期35-42,共8页程强 黄河 许静静 李江晗 李迎 张涛 
国家自然科学基金资助项目(5197050489)。
针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点,提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取,对比运用不同的立体匹配算法和三维重...
关键词：机器人标定 手眼标定 双目视觉 相机标定 立体匹配 三维重建 实验分析 
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