施工定位放线机器人的组合定位融合算法研究  

Research on the combination positioning fusion algorithm of construction positioning and layout robots

作　　者：王效义 邹维军 张建伟 李强 王进花[2] WANG Xiao-yi;ZOU Wei-jun;ZHANG Jian-wei;LI Qiang;WANG Jin-hua

机构地区：[1]甘肃新瑞城市建设有限公司,甘肃兰州730000 [2]兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃兰州730050

出　　处：《建筑机械》2024年第9期57-64,69,共9页Construction Machinery

基　　金：国家自然科学基金(62063020);甘肃省科技计划项目(22CX3GA072)。

摘　　要：一直以来,建筑施工放线的工作大多都由人工来完成,导致施工放线工作效率低,速度缓慢且精度方面往往误差较大。本章设计研发了1款智能定位放线机器人,该放线机器人在接收到手持终端传送的建筑施工放线图后,按照图纸可自主规划行进线路,并利用RTK卫星信号接收机、MIMU微惯性测量传感器和HALL编码器结合UKF融合算法进行实时定位,在行进过程中实时调整位置、速度和姿态,最终实现自动、准确的定位放线工作,其定位精度可达到毫米级。

关 键 词：RTK MIMU UKF HALL编码器 

分 类 号：TU689[建筑科学—建筑技术科学]