MIMU

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低轨卫星增强GNSS/MIMU紧组合定位性能分析
《导航定位学报》2024年第6期70-75,共6页丁虎山 陈帅 宋华 丁鹏飞 
针对智能手机内置低成本全球导航卫星系统(GNSS)存在的卫星信号衰减严重、伪距噪声大、抗干扰能力弱等问题,提出一种低轨(LEO)卫星增强GNSS/微惯性测量单元(MIMU)紧组合定位方法:基于智能手机采集的GNSS观测数据和MIMU的量测数据及开普...
关键词：低轨(LEO)卫星 组合导航 智能手机 微惯性测量单元(MIMU) 全球卫星导航系统(GNSS) 
运动加速度抑制的偏振光/MIMU组合导航SHKF姿态解算
《光学精密工程》2024年第22期3277-3287,共11页金仁成 裴森 周梓健 刘忱 张然 
国家自然科学基金资助项目(No.52275281)。
针对无人机受大运动加速度影响时,组合导航中加速度计输出信息关于有效重力加速度的占比减少,偏振光传感器会产生抖动现象,对姿态角求解模型的准确建立进行研究。首先,引入偏振光传感器组合导航,介绍了偏振光导航的定向原理。然后,以双...
关键词：偏振光传感器 运动加速度抑制 航姿解算 无人机 组合导航 
一种考虑g敏感性的MIMU系统级标定方法研究
《弹箭与制导学报》2024年第5期90-95,103,共7页严恭敏 蒲兴超 张亚崇 温泽敬 
针对微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical-system inertial measurement unit,MIMU)中存在陀螺漂移的g敏感性以及因漂移误差大而无法进行自主方位对准问题,建立了MIMU系统级标定Kalman滤波状态空间模型,考虑g敏感性误差状态的...
关键词：捷联惯组 系统级标定 g敏感性 转位方案编排 
基于MIMU与Wi-Fi的普适室内定位方法综述
《导航定位与授时》2024年第5期1-16,F0002,共17页张帅 陈建广 陈锐志 汪云甲 黄风华 李召洋 
重庆市自然科学基金面上项目(CSTB2022NSCQ-MSX1625);重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202100734);重庆市博士“直通车”科研项目(CSTB2022BSXM-JSX0020);福建省空间信息感知与智能处理重点实验室开放基金(FKLSIPIP1008)。
室内导航定位作为城市数字化转型的重要基石和关键技术之一,在智慧城市发展建设的过程中起到至关重要的作用。然而,受复杂多变的室内环境、空间结构布局及室内行人活动等影响,实现准确可靠、普适泛在的室内定位,满足大众化的定位需求,...
关键词：室内定位 微惯性测量单元 WI-FI 融合定位 
施工定位放线机器人的组合定位融合算法研究
《建筑机械》2024年第9期57-64,69,共9页王效义 邹维军 张建伟 李强 王进花 
国家自然科学基金(62063020);甘肃省科技计划项目(22CX3GA072)。
一直以来,建筑施工放线的工作大多都由人工来完成,导致施工放线工作效率低,速度缓慢且精度方面往往误差较大。本章设计研发了1款智能定位放线机器人,该放线机器人在接收到手持终端传送的建筑施工放线图后,按照图纸可自主规划行进线路,...
关键词：RTK MIMU UKF HALL编码器 
基于MIMU/里程计融合的管道内检测机器人定位算法
《传感器世界》2024年第7期31-37,共7页王鑫凯 苏中 
针对管道内检测机器人在管道内自主定位的问题,提出了一种基于MIMU/里程计融合的管道内检测机器人定位算法。将捷联惯性导航系统(Stradown Inertial Navigation System,SINS)的姿态误差、速度误差和位置误差以及陀螺仪零偏和加速度计零...
关键词：管道内检测机器人 里程计 MIMU 融合定位 扩展卡尔曼滤波 
基于变分贝叶斯的容积H_(∞)滤波在无人船载低成本MIMU对准的应用
《科学技术与工程》2024年第11期4552-4559,共8页常兴国 吴峻 
无人船在恶劣海况下对其船载低成本微机械惯性测量单元(micro inertial measurement unit,MIMU)进行初始对准,其精度不仅会受到海浪摇摆、浪涌等未知复杂干扰的影响,还会受传感器噪声的影响。针对这一问题,提出基于变分贝叶斯的H_(∞)...
关键词：无人船对准 抗干扰对准 低成本MIMU对准 VBCH算法 自适应鲁棒滤波 
基于PE-ANGO的MIMU现场标定方法
《中国惯性技术学报》2024年第2期107-114,124,共9页乔美英 姚文豪 高柯飞 杜衡 赵开东 
国家自然基金资助项目(MEMS惯性随钻测量关键技术)(U1404510)。
针对当前微惯性测量单元(MIMU)的现场标定方法存在标定步骤复杂、不利于非专业人员操作等问题,提出了一种基于先验知识增强的自适应北苍鹰优化(PE-ANGO)算法的MIMU现场标定方法。首先分析了MIMU涉及的误差并建立了加速度计和陀螺仪的目...
关键词：微惯性测量单元 现场标定 误差补偿 先验知识 北苍鹰优化算法 
基于级联卡尔曼滤波的动基座MIMU初始对准方法
《电光与控制》2023年第11期113-119,共7页侯梦婷 王雪梅 单斌 许哲 李灿 
为了实现低成本微惯性测量单元(MIMU)的自对准功能、提高自对准精度,提出了一种基于级联卡尔曼滤波(KCF)的动基座GPS单天线辅助MIMU自对准方法。首先,对GPS单天线测得的速度矢量随机误差进行了总平均经验模态分解(MEEMD),信号重构后使...
关键词：微惯性测量单元 初始对准 总平均经验模态分解 自适应级联卡尔曼滤波 
GNSS辅助车载MIMU动基座初始对准方法被引量：3
《中国惯性技术学报》2023年第10期967-975,共9页单斌 侯梦婷 王雪梅 杨波 许哲 李灿 
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2020JQ-491)。
为提高低精度惯导系统在行进间的初始对准精度,提出了一种全球卫星导航系统(GNSS)辅助车载微惯性测量单元(MIMU)动基座初始对准方法。在粗对准阶段,采用改进最优估计对准(OBA)方法,设计双矢量积分公式以减小积分间隔,并构建陀螺仪误差...
关键词：初始对准 微型惯性测量单元 动基座 最优估计对准 自适应抗差无迹卡尔曼滤波 
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