基于视觉系统自动轨迹生成多机器人协作  

作　　者：李芦江 王兴华 叶林杰 

机构地区：[1]宁波大正工业机器人技术有限公司,浙江宁波315100 [2]中国船舶重工集团公司第七一六研究所,江苏连云港320700 [3]杭州普锐视科技有限公司,浙江杭州311215

出　　处：《科技与创新》2024年第19期67-69,共3页Science and Technology & Innovation

摘　　要：轨迹示教是工业机器人应用的前提,传统工业机器人示教方式耗时长、效率低,离线编程脱离实际,无法保证示教轨迹的准确性,易发生安全事故。如何高效、快速、安全地建立机器人运行轨迹成为重要的研究方向之一。根据国内3D视觉应用领域,描述了工业机器人与视觉手眼标定后,利用3D视觉系统识别工件轮廓数据,确定工件位于机器人大地坐标系的位置,用平面向量公式方程换算工件本体与其中心点的相对距离,根据特征提取算法筛选符合条件的轮廓,确定机器人运行轨迹,使用TCP/IP通信进行多台机器人的数据传输,达到多台机器人协作,降低了人工成本和耗时,在焊接、打磨、切割、刮胶等领域具有实际工程应用价值。

关 键 词：工业机器人 3D视觉 自动轨迹 机器人协作 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41[自动化与计算机技术—控制科学与工程]