基于Azure Kinect运动捕捉的仿人机器人运动控制平台设计  

Design of a Humanoid Robot Motion Control System Based on Motion Capture with A zure Kinect

作　　者：包天旭 贾文川[1] BAO Tianxu;JIA Wenchuan

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院

出　　处：《计量与测试技术》2024年第9期61-64,共4页Metrology & Measurement Technique

摘　　要：本文设计了一种基于Azure Kinect的仿人机器人运动控制平台,使用动作捕捉获取操作员的运动关节数据,并驱动在仿真环境下的仿人机器人运动。结果表明:该平台不仅能实现离线和在线的不同人体运动的模仿,而且在体现人体运动风格的前提下能保持整体运动的运动稳定性和鲁棒性,同时能实现对仿人机器人丰富的人体运动行为的模仿,可用于仿人机器人运动生成和扩展应用领域。In this paper,a humanoid robot motion control platform based on Azure Kinect is designed,which uses motion capture to obtain the operator's motion joint data and drive the humanoid robot motion in the simulation envi-ronment.The results show that the platform can not only realize the imitation of different human movements both off-line and online,but also maintain the stability and robustness of the whole movement under the premise of reflecting the style of human movement.At the same time,it can simulate the rich human motion behavior of humanoid robot,and can be used for the generation and expansion of humanoid robot motion.

关 键 词：动作捕捉 仿人机器人 运动控制 Azure Kinect 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]