基于激光雷达的库区无人行车自动避障路径规划方法  

作　　者：刘晨阳 樊剑峰 

机构地区：[1]河南金数智能科技股份有限公司,郑州450046

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第5期45-47,53,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：为提高库区无人行车自动避障路径规划的准确性与避障效率,本文提出一种全新的自动避障路径规划方法,并利用激光雷达实现。首先,采用2D激光雷达来获取与障碍物的距离和方位信息;然后利用这些信息来识别障碍物;其次,利用栅格地图的建模方法,建立一个用于避障路径规划的库区虚拟环境模型;最后在此基础上,设计无人行车的自动避障路径规划算法,以实现自动避障目标。实验结果表明,应用该方法后,无人行车的避障反应速度和实时性能越好,避障成功率均达到100%。

关 键 词：无人行车 激光雷达 自动避障 路径规划 环境建模 无人驾驶 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]