采摘番茄机器人的非线性控制研究  

Research on Nonlinear Control of Tomato Picking Robots

作　　者：顾德祥[1] 吴旭亮 杨启志[2] 

机构地区：[1]江苏联合职业技术学院无锡机电分院,江苏无锡214111 [2]江苏大学农业工程学院,江苏镇江221116

出　　处：《农业装备技术》2024年第5期17-23,共7页Agricultural Equipment & Technology

摘　　要：基于ROS系统的采摘番茄机器人非线性控制方法,设计开发了一套分布式多CPU控制系统,通过视觉识别、机械臂控制和底盘行走子系统的任务规划,实现高效采摘。采用Yolov5-6.0算法进行番茄目标检测,并通过手眼标定提高机械臂抓取精度。上位机程序使用Python语言开发,实现整机运动自主控制。在实验室环境下进行手眼标定和番茄识别算法验证,结果表明,系统能快速准确识别并采摘番茄。研究解决多变量、多自由度系统的交叉耦合问题,适用于设施农业中的多场景采摘作业,可以为智能农业机器人提供有效解决方案。

关 键 词：ROS系统 采摘番茄机器人 非线性控制 Yolov5-6.0算法 

分 类 号：S225[农业科学—农业机械化工程] TP242[农业科学—农业工程] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]