四旋翼飞行器在输入有界约束下的定点跟踪控制  

Set-point Tracking of the Quadrotor under Input Bounded Constraints

作　　者：李晓梅[1] 王飞 郭晓君 LI Xiaomei;WANG Fei;GUO Xiaojun(School of Mechanical,Electrical and Information Engineering,Putian University,Putian Fujian 351131,China;Hangzhou Navigation Instrument Co.,Ltd,Hangzhou Zhejiang 311100,China)

机构地区：[1]莆田学院机电与信息工程学院,福建莆田351131 [2]杭州航海仪器有限公司,浙江杭州311100

出　　处：《莆田学院学报》2024年第5期59-63,共5页Journal of putian University

基　　金：福建省科技计划引导性项目(2021H0058)。

摘　　要：由于实际应用中四旋翼飞行器的电机旋转角速度有界,因此针对四旋翼飞行器总推力控制输入受有界约束情况,提出一种基于光滑双曲函数的有界控制律,采用李雅普诺夫稳定性理论和反演控制法,分析了有界控制律作用下系统的稳定性和定点跟踪的快速性。最后,通过仿真结果分析进一步证明了所提有界控制律的有效性。For the control input of a quadrotor is subject to bounded constraints in the practical application,a new control protocol combined linear and smooth hyperbolic functions under bounded constraint is proposed.Based on the Lyapunov theory and backstepping method,the asymptotically stability of the quadrotor system as well as the rapidity of set-point tracking are presented.Finally,the simulation results further verify the validness of the designed control protocol.

关 键 词：四旋翼飞行器 有界约束 定点跟踪 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]