基于MPC控制器的驾驶机器人速度控制模型  

作　　者：李晓骁 周培栋 郑楠 

机构地区：[1]上海机动车检测认证技术研究中心有限公司,上海201804

出　　处：《汽车与新动力》2024年第5期51-55,共5页Automobile And New Powertrain

摘　　要：针对驾驶机器人速度跟踪控制前段波动性大、响应延迟的问题,引入基于模型预测控制(MPC)的速度控制方法。以车辆加速度为控制输出,建立了驾驶机器人的速度控制模型,以提高驾驶机器人的速度控制精度,并通过Matlab/Simulink和Carsim软件建立仿真平台,对控制模型进行验证和对比。仿真试验结果表明:该模型预测控制方法适用于驾驶机器人的车速控制,可以满足相关法规试验中的速度控制要求。

关 键 词：驾驶机器人 速度控制 控制模型 仿真验证 

分 类 号：U463.6[机械工程—车辆工程]