基于树莓派和ROS系统的机器人研究  

作　　者：于子 刁立强[1] 曹镇宇 许少娟[1] 徐乾龙 

机构地区：[1]大连理工大学城市学院,辽宁大连116001

出　　处：《物联网技术》2024年第12期112-114,118,共4页Internet of things technologies

摘　　要：自主导航机器人的关键技术包括地图构建、定位、路径规划与算法控制。文中设计的自主导航机器人,硬件组成包括树莓派4B、STM32微控制器、激光雷达、深度相机等;系统上位机采用装载Ubuntu以及ROS机器人操作系统的树莓派作为运行控制器;深度相机负责接收外界环境视觉信息;激光雷达SLAM实现地图扫描构建与环境感知;通过路径规划算法和Cartographer算法分解并控制电机的运动,实现地图构建、定位及自主避障等功能。实验结果表明:该系统不仅可用多种方式实现对机器人的控制,具备自主定位、建图和避障导航等功能,还具有控制精度高、成本低、模块化设计和易拓展等优点。

关 键 词：树莓派4B ROS 激光雷达 深度相机 地图导航 YOLOv5 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]