自适应事件触发的智能机器人路径跟踪控制  

Adaptive Event-Triggered Path Following Control for Intelligent Robots

作　　者：李强 李斌 李春明 王洪波 LI Qiang;LI Bin;LI Chun-ming;WANG Hong-bo

机构地区：[1]广东省机场管理集团有限公司,广东广州510440 [2]哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院,广东中山528400

出　　处：《制造业自动化》2024年第12期55-60,共6页Manufacturing Automation

基　　金：广东省重点领域研发计划(2020B0101130024)。

摘　　要：针对智能机器人提出一种基于自适应事件触发机制的鲁棒路径跟踪控制算法。首先,考虑到系统的非线性特征,采用T-S模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,考虑到有限网络带宽引起的通信约束,在设计鲁棒控制时引入了先进的自适应事件触发方案。然后基于李亚普诺夫函数理论,给出了一组充分条件来计算所设计控制器的事件触发权矩阵和控制增益。最后,在MATLAB/Simulink平台上进行了仿真模拟以说明所提方法的有效性和鲁棒性。

关 键 词：鲁棒控制 自适应 模糊控制 事件触发 

分 类 号：N941.3[自然科学总论—系统科学]