仿生鳐鱼机器人的设计与仿真  

作　　者：周兴 吴天晨 杨帆 李文阳 刘佳 王宇强 

机构地区：[1]西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳621000 [2]中国民用航空总局第二研究所,四川成都610041

出　　处：《机器人技术与应用》2025年第1期27-31,共5页Robot Technique and Application

摘　　要：近年来,鳐鱼扑翼的扇动方式受到相关研究人员的关注,其游动方式容易仿造,在水下游动具有较大的优势。为此,本文设计了一种基于曲柄摇杆机构的仿生鳐鱼机器人。首先利用Adams软件得出不同曲柄转速(300r/min、350r/min、400r/min)下的摇杆角速度变化曲线,验证了文中曲柄摇杆机构简图的理论分析结果。之后,选取特定电机转速,利用Fluent平台对仿生鳐鱼机器人上升和下潜两个运动过程中的表面压力进行分析,比较了其头部和尾部的压力大小,验证了该仿生鳐鱼机器人具备稳定完成上升和下潜两个动作的能力。仿真结果表明:该仿生鳐鱼机器人能有效改变运动深浅程度及轨迹,且基本运动过程(上升和下潜)姿态稳定可控,具有良好的机动性,为研制新型水下航行器提供了新的思路,具有重要的研究价值和应用前景。

关 键 词：仿生机器人 鳐鱼机器人 曲柄摇杆 动力学仿真 流场仿真 表压分析 水下航行器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]