基于改进DBO的四旋翼无人机自抗扰参数整定  

作　　者：雷千龙 侯硕 侯义 LEI Qianlong;HOU Shuo;HOU Yi

机构地区：[1]西安工程大学电子信息学院,陕西西安710048

出　　处：《信息技术与信息化》2025年第1期175-178,共4页Information Technology and Informatization

摘　　要：针对自抗扰控制器应用于控制四旋翼无人机时参数繁琐且难以达到最优等问题,使用改进的蜣螂优化算法来整定自抗扰控制器参数。首先对自抗扰控制器进行分析,确定其中待整定参数,对四旋翼无人机的六个自由度分别采用改进的蜣螂算法优化整定来确定其参数;其次对传统PID控制器、自抗扰控制器以及基于改进蜣螂优化算法参数整定的自抗扰控制器,在四旋翼无人机的轨迹跟踪问题上测试对比控制器的跟踪稳定性,抗干扰能力等。结果表明,基于改进蜣螂优化算法优化后的自抗扰控制器,收敛速度最快,拥有较好鲁棒性。

关 键 词：四旋翼 自抗扰控制器 蜣螂算法 PID 轨迹跟踪 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]