基于点云非刚性配准的车轮边缘毛刺打磨轨迹提取  

作　　者：李可 杨红普 白栋豪 许小奎 

机构地区：[1]郑州航空工业管理学院,河南郑州450046

出　　处：《智能制造》2025年第1期43-49,共7页Intelligent Manufacturing

摘　　要：针对汽车铝制铸造车轮(以下简称“车轮”)花窗边缘打磨作业中出现过打磨和欠打磨的情况。提出了一种通过3D相机获取工件的原始三维点云,进而经过点云处理算法最终得到打磨路径的方法。使用经过3D相机获取到的工件原始点云进行点云滤波、多维阈值分割等处理得到工件需打磨轮廓及轮廓周围点云,随后使用德劳内三角剖分法对内轮廓进提取,随后基于迭代最近点算法(ICP)进行CAD模型与工件内轮廓非刚性配准,以最小化非刚性配准算法的均方根误差为目标优化非刚性变形参数。最终使用经过算法处理过后的路径与原始轮廓进行比对验证结果。实验结果表明,可克服因为铸造加工技术导致同种花窗轮廓出现形变进而出现过打磨和欠打磨的情况。

关 键 词：3D视觉 零部件打磨 点云处理 三角剖分 非刚性配准 

分 类 号：TH164[机械工程—机械制造及自动化]