基于接触力感知的工业机器人恒力控制方法研究  

作　　者：黎宇弘 

机构地区：[1]广东省科学院智能制造研究所

出　　处：《华东科技》2024年第11期100-102,共3页east china science & technology

摘　　要：随着工业生产自动化水平的不断提高,工业机器人在装配、打磨和抛光等工序中的应用越来越广泛。为确保工业机器人能够稳定、高效地执行相关操作指令,探索更加科学的恒力控制方法已成必然趋势。基于此,本文在分析工业机器人恒力控制面临的挑战的基础上,基于接触力感知提出模型预测变参数导纳控制、鲁棒滑模控制、模糊神经网络控制等工业机器人恒力控制方法,以期为相关人员缩小模型误差、提高作业精度和保障工业机器人稳定运行等提供新思路。

关 键 词：工业机器人 工业生产自动化 模糊神经网络控制 操作指令 导纳控制 恒力控制 滑模控制 作业精度 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]