基于惯性传感器的姿态测量系统设计与实现  

作　　者：刘娟秀 何英杰 梁飞 

机构地区：[1]成都工业学院电子工程学院,四川成都611730

出　　处：《电脑知识与技术》2025年第4期137-140,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：基于SLAM技术的仓储运输小车的路径规划及调度(项目编号:2022ZR033)。

摘　　要：针对微机电系统陀螺仪姿态传感器输出速率不高、静态精度低、有静漂等问题,文章设计了一种基于磁力计、陀螺仪、温度传感器和单片机的姿态测量系统。将磁力计、陀螺仪数据融合解算后得到三轴姿态角,使用温度传感器做温度补偿修正。通过角度静态准确性测试及零漂测试结果表明,系统静态精度误差为±0.2°,零漂方差最大值为0.002°,有效提高了姿态测量的精度和稳定性。

关 键 词：惯性传感器 扩展卡尔曼滤波 传感器数据融合 温度补偿 

分 类 号：TP311[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]