基于灰度传感器和陀螺仪的自动行驶小车  

作　　者：衡思远 叶新宇 李鹏程[1] 刘学敏[1] 

机构地区：[1]南京理工大学,江苏南京210094

出　　处：《电子制作》2025年第4期12-17,共6页Practical Electronics

摘　　要：本文以TI公司的MSPM0G3507单片机为处理器,通过TB6612电机驱动电路驱动直流电机,辅以八路灰度传感器和陀螺仪,设计制作了一辆能够自动行驶的小车。系统采用了PID算法、卡尔曼滤波算法、霍尔编码,通过PWM信号控制电机,使小车整体具有高效率、高分辨率、高准确性、可伺服控制、无级变频调速且具有实时性的优点。此外,系统采用灰度传感器进行循迹,陀螺仪进行姿态调整的方案,可以精确地以较快速度在设定的线路图上实现自动行驶,为无人驾驶提供技术参考。

关 键 词：MSPM0G3507 TB6612 陀螺仪 自动行驶 小车 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]