机器人高速高精度智能运动控制策略研究  

作　　者：丁度坤[1,2] 张铁 谢存禧[3] 

机构地区：[1]东莞职业技术学院东莞市智能制造工程技术研究中心,广东东莞523808 [2]广西大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室,南宁530003 [3]华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640

出　　处：《机器人技术与应用》2025年第2期18-22,共5页Robot Technique and Application

基　　金：广东省教育厅2024年度广东省高职院产教融合创新平台项目(2024CJPT027);广东省教育厅2023年度高端装备(智能机器人、新材料)重点领域专项(2023ZDZX3092);东莞市社会发展科技项目(20231800939952);广西制造系统与先进制造技术重点实验室开放课题(22-035-4S018);广东华中科技大学工业技术研究院广东省制造装备数字化重点实验室项目(2023B1212060012);东莞职业技术学院智能终端及智能制造专项项目(ZXD202307);2022年广东省继续教育质量提升工程建设类项目(JXJYGC2022GX557)。

摘　　要：基于自搭建的6自由度机器人实验平台,在忽略各种误差、扰动干扰及机器人轻载的情况下,对机器人的高速高精度运动控制策略进行研究。首先,采用最小二乘法对机器人的关节模型进行实时辨识,在此基础上,设计了机器人关节DNA-PID控制器,构建了DNA算法的亲和度函数,该函数用于对所设计的PID控制器动态特性进行评价,进而引入DNA计算框架,经选代运算得到最佳的PID参数,从而提升了控制器的整体性能。最后对提出的运动控制方法进行实验分析,结果表明所研究的运动控制策略,动态性能好。检测结果表明,机器人最大运动速度超过2mm/s,重复定位精度为±0.05mm以内。

关 键 词：机器人 系统辨识 智能控制 机器人控制 DNA算法 PID-DNA 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]