机器人底盘控制系统的在线升级技术研究  

作　　者：马小陆[1] 方百川 

机构地区：[1]安徽工业大学电气信息学院,安徽马鞍山243002

出　　处：《机器人技术与应用》2025年第2期33-38,共6页Robot Technique and Application

基　　金：国家自然科学基金项目(61472282);安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2019A0065);特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目(TZJQR004-2020);安徽省重点研究开发计划项目(202004a0502001);芜湖市核心技术攻关科技项目计划(2022hg10)。

摘　　要：针对移动机器人数量众多、分布广泛所带来的升级难题,本文提出了基于机器人底盘控制系统的在线升级设计方案。该方案利用机器人操作系统、内部私有协议和底盘自主升级功能,无需人为操作即可实现远程自动升级底盘的目的。详细描述了系统设计方案,包含制定协议、下发文件、底盘软件升级等,并给出了系统内各子模块的处理流程。同时,为了保证系统的稳定性,规划了一系列的客错机制来提高系统的鲁棒性和可维护性,确保异常操作不会导致产品变砖。通过实验测试证明,远程升级后的底盘控制器不仅能稳定正常运行,同时还具备可重复升级的能力,解决了机器人现场不易到达和拆卸困难导致的升级难问题。

关 键 词：机器人 底盘控制系统 IAP 在线升级 ROS 协议交互 嵌入式系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]