光伏运维场景中割草巡检机器人设计与应用验证  

作　　者：王波 管仁明 郭鹤魁 王兴宁 单海超 赵亮 王庆刚 高泽康 

机构地区：[1]三峡国际能源投资集团有限公司,北京101100 [2]帝蛮神(上海)科技有限公司,上海201800 [3]上海大学,上海200444

出　　处：《机器人技术与应用》2025年第2期45-49,共5页Robot Technique and Application

摘　　要：针对现有光伏场站巡检机器人存在复杂地形、稀疏场景下适应性差、割草效率低、导航精度低、面板热斑检测不完全等问题,本文研发了一款大范围、高效、鲁棒的割草巡检机器人系统。首先,结合自研的多刀头柔性机构和行星轮摆机构,设计一种复轮式柔性割草机器人本体,实现了全方位高效割草;其次,提出基于NDT算法的多模态信息融合的定位导航框架,解决初始定位、路径规划的问题;然后,基于深度学习网络模型的视觉检测算法融合可见光和红外摄像头等信息,实现了对光伏板表面热斑的完全检测;最后,在实际的光伏场站对以上提出方法进行了实验验证,结果表明,研发的机器人系统具有良好的复杂地形运动能力、精确且鲁棒的定位导航性能、高效的割草能力以及较高的热斑视觉检测精度。

关 键 词：巡检机器人 光伏场站 割草 巡检 定位导航 热斑检测 多模态信息融合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]