冗余度机器人研究动向  

The Development of Redundant Robot Manipulators

作　　者：刘迎春[1] 余跃庆[1] 姜春福[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2003年第1期24-27,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 1) ;北京市自然科学基金资助项目 (3 0 12 0 0 3 )

摘　　要：冗余度机器人 ,从运动学的观点来说就是指完成某一特定任务时 ,机器人具有多余的自由度。多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性 ,如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、优化主运动任务下的辅助操作指标、优化关节速度、加速度、力矩、能量等。冗余度机器人由于其自身众多优点而越来越受到人们的关注。本文介绍了冗余度刚性机器人。A redundant robot has more degrees of freedom than what is needed to a unique task.The redundancy in robot manipulators can improve robots' kinematic and dynamic performance such as increasing dexterity and versatility,avoiding obstacles and singularities,optimizing joint velocity,joint acceleration,torque and energy.The studies of redundant robots have drawn a lot of attention because of these advantages.This survey includes the development of rigid and flexible redundant robots.The development direction in this research field is pointed out at last.

关 键 词：柔性机器人 自运动 冗余度机器人 研究动向 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]