平面二自由度并联机构的PD型鲁棒控制  

A Robust PD Controller for 2-DOF Planar Parallel Mechanism

作　　者：沈辉[1] 吴学忠[1] 

机构地区：[1]国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《机械科学与技术》2003年第3期453-455,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金-香港青年学者合作研究基金( 5 0 0 2 95 0 1)资助

摘　　要：运用拉格朗日 -达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性 ,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模。针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种 PD型鲁棒控制算法 ,使系统即使存在参数不确定或摩擦力矩等干扰作用情况下 ,仍可以保持跟踪的稳定性。This paper analyses the dynamic characteristic of the 2 DOF parallel mechanism according to the Lagrange D'Alembert theory, and the results are extended to general spatial parallel manipulators. Then a novel robust PD controller for solving its tracking problem is presented. With this controller, the tracking error can be kept within a reasonable limit although the parameters are uncertain and friction torque exists. The relation of the control parameters and tracking error is discussed also.

关 键 词：并联机构 PD控制 鲁棒控制 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]