基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究  

Tracking Method of 3-Degrees-Freedom Mobile Robot Using Neural Networks

作　　者：李艳[1] 林廷圻[1] 黄玉美[2] 高峰[2] 

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,西安710049 [2]西安理工大学机械工程与精密仪器学院,西安710048

出　　处：《西安交通大学学报》2003年第7期711-714,共4页Journal of Xi'an Jiaotong University

摘　　要：针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.To solve the problem of path tracking for 3degreesfreedom mobile robots with two drivable and steerable wheels, the inverse kinematics model is identified using capability to approximate arbitrary nonlinear function of neural networks, which makes control inputs linearized and transforms the general nonlinear system into affine nonlinear system. Based on feedback control theory, a trajectorytracking controller is designed, so the tracking performance of system has the global stability and the independent control of both position and orientation for a mobile robot is realized. Simulation shows the feasibility and efficiency of the algorithm.

关 键 词：3自由度移动机器人 神经网络 轨迹跟踪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]