抗野值自适应卡尔曼滤波方法的研究  

Adaptive Kalman Filter Algorithm with Fault-tolerant Improvement

作　　者：高宁[1] 周跃庆[1] 杨晔[2] 汤巍[2] 

机构地区：[1]天津大学电气与自动化工程学院,天津300072 [2]天津航海仪器研究所,天津300131

出　　处：《中国惯性技术学报》2003年第3期25-28,共4页Journal of Chinese Inertial Technology

基　　金：天津市自然科学基金资助 (023601611)

摘　　要：针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法。通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中的野值,提高寻北仪的寻北精度,并且对系统的量测噪声不敏感。To reduce the bad influence of outliers in gyro signal, a new set of modified algorithms that are fault-tolerant to outliers is built from a simplified adaptive Kalman filter algorithm. With the analysis of these new algorithms, a kind of improved algorithms is presented. Experiment results of a high precise gyro show that this new method can not only increase the gyros filtering precision, but also restrain the systems measurement noise.

关 键 词：捷联式寻北仪 陀螺仪 漂移误差 野值 自适应卡尔曼滤波 导航系统 

分 类 号：TN966[电子电信—信号与信息处理] U666.1[电子电信—信息与通信工程]