基于数据融合的拱泥机器人定位方法  

Location of move-in-mud robot based on data fusion

作　　者：杨清梅 王立权[1] 王岚[1] 孟庆鑫 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2003年第4期363-367,共5页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69885003).

摘　　要：救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术——拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结合拱泥机器人的结构与运动学分析,设计了拱泥机器人的定位系统,确定机器人的定位算法.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,对数据融合算法进行仿真,结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.A set of location devices is designed by analysing different ways of automotive robot orientation. Kal-man filters are used to fuse robots' redundent depth information. Simulation results show that the method proposed improves both precision and reliability of location.

关 键 词：移动机器人 卡尔曼滤波 数据融合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]