水下机器人通用实时控制软件研究与实现  

RESEARCH AND DEVELOPMENT OF GENERAL REAL-TIME CONTROL SOFTWARE FOR UNDERWATER ROBOT

作　　者：徐竟青[1] 黄俊峰[1] 李一平[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化所

出　　处：《机器人》2003年第5期404-408,共5页Robot

基　　金：中国科学院沈阳自动化研究所创新基金资助 (CX 0 1 0 6 0 1 )

摘　　要：随着水下机器人技术的市场化 ,水下机器人通用实时控制软件成为研究热点 .本文在总结水下机器人功能的基础上提出了水下机器人通用实时控制软件的三层体系结构 .With the commercilization of the technology of underwater robot, people begin to pay more attention to the general real time control software for underwater robots. This paper summerizes the general functions of underwater robots, and brings forward a three leyered structure of general real time control software for underwater robots. At last, a set of general real time control software is introduced based on the three layered structure.

关 键 词：水下机器人 通用实时控制软件 使命层 实时监控层 设备管理层 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]