移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现  

A Teleoperation System Design and Implementation for the Mobile Robot THMR-V

作　　者：于元隆[1] 樊铁锟[1] 何克忠[1] 

机构地区：[1]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《计算机工程与应用》2003年第25期202-205,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家"九五"重点项目:地面智能移动机器人-临场感遥控系统(编号:16.10.1.6)的资助

摘　　要：介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。This paper presents the design and implementation of a teleoperation system based on vision for the mobile robot THMR-V.The control and monitor subsystem,the force feedback technique for steering wheel,the smooth switching for motion mode,and the telecommunication subsystem are detailed in the paper.

关 键 词：移动机器人 遥控 力反馈 模糊—PID控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]