基于环境特征跟踪的移动机器人定位  

Feature-tracking Based Mobile Robot Positioning

作　　者：项志宇[1] 刘济林[1] 

机构地区：[1]浙江大学信电系信息与通信工程研究所,杭州310027

出　　处：《仪器仪表学报》2003年第4期391-394,共4页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：浙江省综合信息网技术重点实验室资助

摘　　要：提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ,并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 。A novel method for mobile robot positioning based on feature tracking is proposed.The system models including sensors,observation and robot kinematics are set up.The extended Kalman filter(EKF)technique is adopted to fuse information from all above sensors and finally the accurate positioning result is achieved.

关 键 词：移动机器人 定位 激光测距雷达 数据融合 扩展卡尔曼滤波 环境特征跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]