基于遇障速度法足球机器人的路径规划  

Robotics Path Planning Based on Velocity Obstacle Method

作　　者：钟碧良[1] 张祺[1] 杨宜民[1] 

机构地区：[1]广东工业大学自动化学院,广州510080

出　　处：《高技术通讯》2003年第8期56-60,共5页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划 ( 863 - 5 12 -993 5 - 0 8;2 0 0 1AA42 2 2 70 );广东省重点科技攻关项目 ( 2 0 0 0 2 7)资助项目

摘　　要：提出了机器人在动态环境下的路径规划方法。这种方法基于机器人运动速度信息制定的避障策略。通过遇障速度的几何变换产生可达避障速度 ,从而确定运动路径上潜在的障碍物。同时 ,还推导了机器人路径搜索树网格算法。足球机器人仿真比赛表明 ,这种方法适用于动态和静态障碍物的避障。A method for path planning of robots in dynamic environments has been presented in this paper. It relies on velocity information of robot motion to establish an avoidance maneuver. Based on geometrical switch of velocity obstacle, reachable avoidance velocity has been proposed , thereby ensure latency obstacles in the path of movement. The gridding arithmetic of search tree of robotic path is derived. Soccer robot simulation game indicates that the method is the same with the avoidance of stillness and movement obstacles.

关 键 词：遇障速度法 足球机器人 路径规划 避障策略 仿真 网格 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]