避障策略

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基于人工势场的复杂障碍物避障算法
《北部湾大学学报》2024年第6期70-79,共10页蔡泽平 梁家海 闫冠宇 郭俊 袁裕发 王青青 
传统的避障算法在处理复杂环境如多障碍物紧密排列时,常遇到路径规划困难和易陷入局部最小值等问题。针对这些问题,文章提出了一种改进的人工势场避障算法,使机器人能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,并找到有效的路径。针对不规...
关键词：点云数据 人工势场算法 安全避障策略 
融合激光测距和视觉传感器的智能小车避障系统设计
《萍乡学院学报》2024年第6期64-69,共6页熊节 巫润方 汪劭杰 
安徽省教育厅省级质量工程项目“向高端装备制造业数字化、智能化转型升级的专业群建设及创新人才培养模式探究”(2021sx66)。
在制造强国的战略背景下,智能小车相关的技术应用越来越多,而避障技术是其应用的重要基础。课题组针对智能小车避障方案存在稳定性差、易受环境干扰等缺点,设计了一种融合激光测距和视觉传感器的小车避障系统。研究以Arduino开源硬件为...
关键词：智能小车 安全避障距离 避障策略 ARDUINO OPENCV 
安全性A*融合DWA的分布式多移动机器人路径规划方法
《控制工程》2024年第12期2284-2295,共12页杨振 李俊丽 杨立炜 王倩 
云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)。
针对传统A*算法规划的路径距离障碍物过近的问题提出了安全性A*算法,并与结合优先级避障策略改进的动态窗口法(dynamic window approach,DWA)相融合应用于分布式多机器人系统。首先,改进A*算法的节点扩展方式,避免斜穿障碍物以保证全局...
关键词：多机器人 路径规划 安全性A* 动态窗口法 优先级避障策略 
蛇形机器人全身避障策略设计与实验研究
《机械工程学报》2024年第21期4-13,共10页李鹏 王刘银 王刚 马书根 
国家自然科学基金资助项目(U2013208,62073099)。
为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题,提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径,也可在有障碍...
关键词：蛇形机器人 全身避障 模型预测控制 
AGTB-RRT^(*):一种基于近似测地线避障策略的目标双向3D RRT^(*)路径规划算法
《控制与决策》2024年第11期3763-3771,共9页刘乐 李斌 方一鸣 赵栋梁 
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2022134)。
针对传统3D RRT^(*)全局路径规划算法存在的采样基数大、父节点重选计算量大、节点扩展盲目、搜索路径不平滑等问题,提出一种基于近似测地线避障策略的目标双向3D RRT^(*)路径规划算法(approximate geodesic target bidirectional RRT^(...
关键词：RRT^(*) 路径规划 启发式采样 目标引力势场 局部避障 近似测地线 
移动机器人在复杂场景下的高效避障控制研究
《专用汽车》2024年第10期51-53,共3页谢宇明 肖慧慧 向云南 
湖南省教育厅科学研究项目(23C0703,23C0701)。
环卫机器人在城市清洁中逐渐展现其高效、智能化的优势。为了提高环卫机器人编队作业的灵活性和安全性,提出了一种改进的领航跟随算法,并结合智能避障策略,提升机器人编队在复杂城市环境中的协同作业效率。通过对领航跟随算法进行改进,...
关键词：环卫机器人 领航跟随算法 避障策略 编队控制 
基于多超声波传感器的山地果园搬运车避障功能研究
《河北农机》2024年第20期15-18,共4页李培东 卿笛 余娜 
杨凌职业技术学院2022年院内科研基金项目“基于超声波定位的跟随式山地果园搬运车设计与研究”(项目编号:ZK22-34)。
本文研究了基于多超声波传感器的山地果园搬运车避障功能,采用多个超声波传感器布置于山地果园跟随搬运车上,旨在提高搬运车在山地路面上的避障功能,通过分析超声波测距的原理,选择渡越时间检测法,设计避障控制策略,将距离设置为避障阈...
关键词：避障策略 自适应加权数据融合 多超声波 搬运车 
面对大型重载货场的AGV系统结构设计分析
《科技视界》2024年第30期115-118,共4页黄得峰 
随着全球化贸易加速与物流竞争加剧,海港集装箱吞吐量激增,如何快速、有效地进行货物的装卸,成为海港运营中的重要课题。文章围绕大型重载货场中AGV的系统结构设计分析,通过对避障策略、混合导航的深入分析与探索,成功地对重载AGV系统...
关键词：AGV系统 结构设计 避障策略 混合导航 
基于改进人工势场法的潜航器避障策略被引量：3
《无人系统技术》2024年第4期95-103,共9页刘丹 杨晨宇 刘璐 温竞龙 王永华 崔丹凤 薛晨阳 
山西省科技创新人才团队专项计划资助(202304051001030);山西省回国留学人员科研资助项目(2022-144);山西省基础研究计划(202303021222119)。
针对水下潜航器在复杂水下环境中面临的局部最优解困局及目标点不可达等避障挑战,提出了一种创新的基于改进人工势场法的避障策略。该策略首先通过融入随机扰动机制,显著提升了潜航器在动态环境中的路径探索能力与局部最优陷阱的逃逸能...
关键词：避障策略 人工势场法 局部最优解 随机扰动 目标点不可达 目标调节因子 
基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究
《智能系统学报》2024年第3期619-626,共8页唐友名 孙冠豫 孙贵斌 黄雄栋 张义 陈慧勤 
国家自然科学基金项目(51975172);国家高端外专项目(G20200221011);福建省自然科学基金项目(2021J011197);浙江省自然科学基金项目(LY19E050012);厦门市重大科技项目(3502Z20201015);厦门理工学院研究生科技创新项目(YKJCX2021024).
在城市道路行驶中,超车驾驶既是常见的驾驶行为,也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法(artificial potential field method)与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先,构建目标点引力势...
关键词：自动驾驶 人工势场法 模型预测控制 超车工况 轨迹规划 安全距离 车辆动力学 避障策略 
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