基于SVD-ICP方向加速的机器人触觉与视觉图像配准算法  

Registration Algorithm in Telerobotic Tactile and Vision Image Based on SVD-ICP Directional Acceleration

作　　者：李嘉[1] 胡军[1] 胡怀中[1] 刘文江[1] 

机构地区：[1]西安交通大学电子与信息工程学院,西安710049

出　　处：《微电子学与计算机》2003年第9期1-3,共3页Microelectronics & Computer

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60174030);西安交通大学博士论文基金

摘　　要：文章提出一种基于外轮廓特征的SVD-ICP(SingleValueDecomposition—IterativeClosetsPoint,奇异值分解—迭代最近点)方向加速算法。该算法首先在待配准图像轮廓中采样得到特征点对集,然后求取仿射变换的最优配准参数。这种方法将SVD的最优化解析方法与迭代搜索相结合,可用于任意n维向量空间的匹配。实验结果表明,在迭代性能与程序复杂性方面均优于Fourier-Mellin算法和聚类法+LMS(最小二乘估计)算法。This paper point out a method which is based on Single Value Decomposition—Iterative Closets Point.This method picks up feature points set in image edge firstly,cauculates optimization registration parameters of radiate transform.It colligate their advantages of SVD's optimization parse and Iterative search,can be used in registration of faculative n dimention vector space.Experimental result shows that the iterative efficient and program complexity of the algorithm is obvious over the method using Fourier -Mellin or Clustering+LMS algorithm.

关 键 词：机器人触觉 机器人视觉 图像配准算法 SVD-ICP算法 方向加速算法 

分 类 号：TP242.61[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.62[自动化与计算机技术—控制科学与工程]