双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究  

Directional manipulability measures of dual arm robot coordinated motion

作　　者：陈安军[1] 李国梁[1] 王新霞 

机构地区：[1]信阳师范学院网络信息与计算中心,河南信阳464000 [2]358高中,河南信阳464000

出　　处：《信阳师范学院学报（自然科学版）》2003年第4期402-404,共3页Journal of Xinyang Normal University(Natural Science Edition)

基　　金：河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目

摘　　要：在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.Based on the velocity manipulability ellipsoids, the directional manipulability measure of linear velocity and rotation velocity are defined.By using the directional manipulability measure as the objective function, the optimal method of optimum direction for velocity transmission and optimum directionoriented manipulability are given.

关 键 词：双臂机器人 速度可操作椭球 方向可操作度 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]