方向可操作度

作品数：14被引量：66H指数：5
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基于综合操作性能指标的操作机多目标优化被引量：13
《机械工程学报》2014年第17期52-60,共9页孙文杰 李刚 
国家重点基础研究发展计划资助项目(973计划;2006CB705403)
为了更好地满足不同工作任务的要求,结合前人的研究工作提出一种基于综合操作性能指标的锻造操作机多目标优化设计策略。以速度性能、力承载性能和运动解耦性能来综合评价操作机的操作性能,借鉴机器人学中可操作性椭球的概念对速度性能...
关键词：锻造操作机 操作性能 方向可操作度 全域性能 多目标优化 
一种仿蛙跳跃机器人起跳加速性能的度量方法
《机械设计》2014年第4期27-30,共4页胡胜海 邓坤秀 郭彬 
国家自然科学基金资助项目(51175099)
针对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段脚掌与地面之间的被动约束,提出了一种考虑脚掌欠驱动的起跳加速性能度量方法。建立了机器人的起跳分析模型,提出了用虚拟加速度和虚拟力矩来表达质心加速度与主动关节驱动力矩的关系,确定了适于冗余欠驱...
关键词：仿蛙跳跃机器人 起跳性能 方向可操作度 动态可操作度 
3-CU^并联机构运动和力传递性能分析被引量：2
《机械传动》2014年第1期78-81,共4页王亿 陈安军 
以空间三自由度平移3-CU^并联机器人机构为研究对象,基于速度雅克比矩阵,定义速度和力方向的可操作度,度量机构在给定位形条件下沿不同方位速度和力的传递性能;以雅克比矩阵条件数,度量机构在给定位形条件下速度和力传递的各向同性。研...
关键词：并联机构 可操作椭球 方向可操作度 条件数 各向同性 
基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究被引量：5
《机械设计》2012年第4期12-16,51,共6页裴九芳 陈玉 许德章 
安徽省自然科学基金资助项目(11040606M144);安徽高等学校省级自然科学研究资助项目(KJ2009B009)
以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵...
关键词：机器人灵巧手 可操作性椭球 方向可操作度 优化方法 
基于条件数约束的方向可操作度被引量：20
《机械工程学报》2010年第23期8-15,共8页谢碧云 赵京 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
现有灵活性指标——方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制。针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况。当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的...
关键词：可操作度 运动灵活性 容错性能 冗余度机器人 
仿袋鼠跳跃机器人运动和力传递性能研究
《机械科学与技术》2008年第7期971-975,980,共6页陈安军 
在仿袋鼠机器人机构模型的基础上,建立了跳跃过程着地阶段的运动学方程;通过关节空间与操作空间速度的变换关系,定义仿袋鼠机器人跳跃运动速度和力方向可操作度;以速度和力方向可操作度为性能指标,度量仿袋鼠跳跃机器人在操作空间中的...
关键词：仿袋鼠机器人 方向可操作度 速度传递性能 力传递性能 
一类新的冗余度机器人关节运动优化方法
《机械设计与研究》2007年第6期34-37,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800)
针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本...
关键词：冗余度 机器人 力方向可操作度 运动优化 
基于力方向可操作度的双臂机器人轨迹规划被引量：1
《机械科学与技术》2007年第8期1020-1024,共5页汪军 陈安军 张宏涛 
在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明本文规划方法的可行性。
关键词：双臂机器人 力方向可操作度 轨迹规划 
双臂机器人机构速度方向可操作性研究被引量：5
《南京理工大学学报》2005年第2期202-205,共4页陈安军 许佩霞 李国梁 
河南省自然科学基金 ( 0 2 110 5 180 0 );河南省高校青年骨干教师资助项目;江南大学'2 11工程'资助项目
针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究。在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,...
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
双臂机器人机构力方向可操作性研究被引量：1
《机械设计与制造》2005年第1期107-109,共3页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目;江南大学"211工程"资助项目
在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
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