谢碧云

作品数：6被引量：70H指数：5
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供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
发文主题：可操作度条件数各向同性机器人运动机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《北京工业大学学报》《机械科学与技术》《机械工程学报》更多>>
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达点臂姿预测指标与机械臂仿人运动被引量：7
《机械工程学报》2015年第23期21-27,共7页赵京 郭兴伟 谢碧云 
国家自然科学基金资助项目(51075005)
从弹性系数的影响因素出发,完善最小势能指标。基于大量试验,得到影响扭簧系数的因素为主观因素和客观因素。标准化客观因素,用聚类分析方法对主观因素分类,利用多元线性回归方法得到弹性系数与目标点之间的具体数学表达通式。用最小势...
关键词：臂姿预测 最小势能 机械臂 仿人运动 
基于任务优先级的仿人机械臂拟人运动规划被引量：1
《北京工业大学学报》2014年第4期502-508,共7页赵京 宋春雨 谢碧云 
国家自然科学基金资助项目(51075005)
针对液体搬运是日常生活中最常见的动作之一,人臂可非常轻松地完成这一动作,但是对于仿人机械臂而言,如何使其如人臂般灵活地完成这一动作,却并不容易,以仿人机械臂运送水杯作为研究对象,对其进行任务描述.针对完成任务过程中需要同时...
关键词：仿人机械臂 任务优先级 人臂臂姿指标 臂姿 拟人 
基于快速扩展随机树的7R机械臂避障达点运动规划被引量：30
《机械工程学报》2012年第3期63-69,共7页谢碧云 赵京 刘宇 
国家自然科学基金资助项目(51075005)
基于单树随机树搜索算法(Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT)和双树随机树搜索算法(Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT),对7R机械臂的避障达点运动规划展开系统研究。基于single-RRT算...
关键词：快速扩展随机树 7R机械臂 达点运动 避障 运动规划 
机器人运动灵活性问题研究概述被引量：13
《机械科学与技术》2011年第8期1386-1393,共8页谢碧云 赵京 
国家自然科学基金项目(50775002)资助
从不同角度对早期提出的3个经典灵活性指标进行了详细地解释说明。以此为基础,将后续研究中发现的具有研究价值的运动灵活性问题进行了归纳分类,一是指标解析表达的问题,二是雅克比量纲不统一的问题,三是关节空间的定义问题,最后是其它...
关键词：运动灵活性 可操作度 各向同性 条件数 
基于条件数约束的方向可操作度被引量：20
《机械工程学报》2010年第23期8-15,共8页谢碧云 赵京 
国家自然科学基金资助项目(50775002)
现有灵活性指标——方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制。针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况。当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的...
关键词：可操作度 运动灵活性 容错性能 冗余度机器人 
机器人运动灵活性问题的研究被引量：7
《高技术通讯》2010年第8期856-862,共7页谢碧云 赵京 
国家自然科学基金(50775002)资助项目
对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标。同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标...
关键词：运动灵活性 条件数 可操作度 各向同性 
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