平面并联机器人的速度控制精度分析  

On the velocity control accuracy of a planar parallel manipulator

作　　者：王铁 蔡胜利[2] 

机构地区：[1]民航总局航空安全技术中心,北京100028 [2]中国农业机械化科学研究院,北京100083

出　　处：《机械设计与制造》2002年第5期79-80,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：对各种衡量机器人灵活性的指标进行了比较,分析了平面并联机器人的基于雅可比矩阵的速度控制精度,并模拟计算了速度控制精度的分布情况。Some indexes for measuring manipula tor dexterity are compared,the velo city control accuracy based on Jacobian matrix of a planar p arallel manipulator is analyzed,an d the distribution of the velocity control accuracy is calculated.

关 键 词：平面并联机器人 速度控制精度 雅可比矩阵 灵活度 运动性能 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]