一种改进的移动机器人全局路径规划算法  

Improved Global Path Planning Algorithm of Mobile Robots

作　　者：吴忻生[1] 竹利平[1] 胡跃明[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州510640

出　　处：《计算机测量与控制》2003年第11期890-892,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (699740 15);广东省自然科学基金资助项目 (990 583 );广东省教育厅"千百十工程"资助项目

摘　　要：基于移动机器人的安全考虑 ,提出了一种改进的可视图法。该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧 ,先确定可能的路径点作为节点 ,然后考虑可能路径 ,建立结点间的弧 ,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径。最后通过仿真研究表明 。An improved method of the visibility graph to ensure the safety of robots is presented. This approach builds the arcs far away from the barriers. The possible path nodes at the graph are first determined,and the possible paths are also considered to build the arcs among nodes. The shortest path is then obtained by the Dijkstra algorithm. Simulation results show that the path derived by this approach can reach or approximate the optimal path.

关 键 词：移动机器人 全局路径规划算法 传感器 模糊控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]