二次调节力矩控制中的摩擦问题及其模糊控制补偿方法  

The Friction Problem While Torque Controlling Based on Hydrostatic Secondary Control Principleand its Fuzzy Compensation

作　　者：王晓东[1] 焦宗夏[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化学院303教研室,北京100083

出　　处：《机床与液压》2003年第6期34-36,共3页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家自然科学基金 (N0 .5 0 0 75 0 0 6 );高等学校博士学科点专项科研基金资助 (N0 .2 0 0 10 0 0 6 0 16 )

摘　　要：本文对于二次调节力矩控制系统的摩擦现象及其模糊控制补偿方法进行了研究。给出了二次调节力矩控制系统的数学模型 ,用以进行摩擦现象及其补偿的理论和仿真分析 ;结合实验测试结果 ,建立了一个包含静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦和Stibeck效应等因素在内的摩擦模型 ,用以近似地反映现实中复杂的摩擦现象 ,这对于研究力矩控制时摩擦对于系统的影响非常有益。仿真和实验结果证明了摩擦模型的有效性 ;也证明了模糊控制器对于非线性摩擦补偿和提高系统的精度的有效性。Studied the friction phenomenon in the torque control system based on the hydrostatic secondary control principle.Built a mathematical model for the theoretical analysis and simulation.proposed A friction model with static friction,coulomb friction,viscous friction and Stribeck effect, to describe the complicated friction phenomenon approximately,which is so beneficial to the study of the influence of friction. And designed a fuzzy control to suppress the friction nonlinearity. The simulation and experiment results prove the validation and efficiency of the friction model and the fuzzy controller.

关 键 词：二次调节力矩控制系统 摩擦补偿 模糊控制 静摩擦 库伦摩擦 粘性摩擦 Stibeck效应 液压力矩控制系统 

分 类 号：TP271.31[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]