气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究  

Study on the Position Control of A 3-DOF Spherical Parallel Robot Mechanism Actuated by Pneumatic Muscle Actuators

作　　者：范伟[1] 彭光正[1] 高建英[1] 宁汝新[1] 

机构地区：[1]北京理工大学SMC气动技术中心,北京100081

出　　处：《液压气动与密封》2003年第6期1-5,共5页Hydraulics Pneumatics & Seals

摘　　要：将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节 ,介绍了该机器人关节的运动学模型 ,提出了一种简便的轨迹规划方法 ,建立了关节的实验测控系统 ,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制 ,在现有的实验条件下 ,取得了比较满意的控制结果。Pneumatic muscle actuators are creatively applied in a tendon driven 3 DOF spherical parallel robot mechanism as well as its kinematics model,track planning,experiment system and the algorithm of position control.Experimental results are relatively satisfactory in the present conditions.

关 键 词：气动人工肌肉驱动器 三自由度球面并联机器人 关节 柔索驱动 位置控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]