高建英

作品数：6被引量：23H指数：4
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供职机构：北京理工大学信息科学技术学院SMC技术中心更多>>
发文主题：气动人工肌肉位置控制球面并联机器人控制研究柔索驱动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《液压气动与密封》《北京理工大学学报》《机器人》《液压与气动》更多>>
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气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究被引量：9
《机器人》2004年第4期336-341,共6页范伟 彭光正 高建英 宁汝新 
分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系 ,研究了力控制的智能控制算法及策略 ,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能 .将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合 。
关键词：气动人工肌肉 球面并联机器人 力控制 碰撞 柔顺性 
气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究被引量：4
《北京理工大学学报》2004年第6期516-519,共4页范伟 彭光正 高建英 宁汝新 
日本SMC株式会社资助项目(2003-135)
研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现...
关键词：气动人工肌肉 球面并联机器人 柔索驱动 位置控制 
基于BP网络的气动人工肌肉位置跟踪的研究被引量：4
《液压与气动》2004年第5期5-7,共3页高建英 彭光正 范伟 张玉平 
用BP神经网络对单支气动人工肌肉系统进行了阶跃信号及正弦波位置跟踪的研究 ,实验证明 ,运用BP神经网络PID控制器 ,与PID及神经网络控制器相比 ,有较好的跟踪效果。
关键词：气动人工肌肉 位置跟踪 BP神经网络 PlD控制 机器人 驱动器 
单神经元自适应PID算法在气动人工肌肉位置控制中的应用研究被引量：1
《液压与气动》2004年第1期18-20,共3页高建英 张玉平 范伟 彭光正 柴森春 
文章以单支气动人工肌肉为研究对象 ,分别构造了PID控制器及单神经元自适应PID控制器进行位置控制。实验证明 :运用单神经元自适应PID控制器 ,系统响应时间快 ,稳态精度高 ,有较好的控制效果。
关键词：气动人工肌肉 位置控制 单神经元 自适应PID控制 HEBB规则 机器人 
带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用被引量：6
《液压与气动》2003年第9期30-33,共4页范伟 彭光正 高建英 宁汝新 
作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容,首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明,一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。
关键词：气动人工肌肉 位置控制 修正因子 自组织模糊控制 模糊PID混合控制 并联机器人 
气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究被引量：1
《液压气动与密封》2003年第6期1-5,共5页范伟 彭光正 高建英 宁汝新 
将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节 ,介绍了该机器人关节的运动学模型 ,提出了一种简便的轨迹规划方法 ,建立了关节的实验测控系统 ,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制 ...
关键词：气动人工肌肉驱动器 三自由度球面并联机器人 关节 柔索驱动 位置控制 
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