带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用  

A Self-modified Fuzzy-PID Controller of Pneumatic Muscle Actuator Position Servo System

作　　者：范伟[1] 彭光正[1] 高建英[1] 宁汝新[1] 

机构地区：[1]北京理工大学北理工技术中心,北京100081

出　　处：《液压与气动》2003年第9期30-33,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容,首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明,一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。

关 键 词：气动人工肌肉 位置控制 修正因子 自组织模糊控制 模糊PID混合控制 并联机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP271.32[自动化与计算机技术—控制科学与工程]