球面并联机器人

作品数：19被引量：80H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：王丽范伟彭光正高建英宁汝新更多>>
相关机构：陕西工业职业技术学院燕山大学北京理工大学华东理工大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《中国机械工程》《北京理工大学学报》《西安交通大学学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金宝鸡市科技计划项目机械系统与振动国家重点实验室开放基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化被引量：14
《中国机械工程》2021年第16期1921-1929,共9页刘秀莹 张建军 刘承磊 牛建业 戚开诚 郭士杰 
国家自然科学基金(52075145);河北省省级科技计划(20281805Z);河北省博士后科研项目(B2020003019)。
为了解决现有踝关节康复机器人难以完全拟合人体踝关节运动的问题,在仿生学的基础上,提出了一种高匹配度的踝关节运动串联拟合模型,并研发了一款新型的三自由度广义球面并联机器人。为研究该并联机器人的拟合能力,基于螺旋理论分析了其...
关键词：踝关节康复 广义球面并联机器人 逆运动学 工作空间 参数优化 
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究被引量：1
《机械传动》2021年第7期30-36,共7页王丽 王蓉 
陕西省教育厅服务地方专项项目(20JC-001)。
为了将3-RRR球面并联机器人用于空间定位跟踪的执行机构,以欧拉角描述机器人末端动平台的姿态,建立机器人位置方程,得到了关节转角的表达式。用几何分析的方法给出了机器人具有姿态空间的必要条件以及各关节必须满足的结构约束。将球面...
关键词：并联机器人 球极映射 运动干涉 工作空间 
基于球面并联机器人空间定位技术的动力学控制研究
《机械制造与自动化》2021年第3期153-156,共4页张林 郭旭侠 师朝阳 史革盟 
国家自然科学基金项目(11302003);陕西省科学技术厅项目(2020JM-623);宝鸡市科技计划项目(2018JH-28);宝鸡文理学院项目(ZK16042);研究生创新科研项目(YJSCX19YB52)。
鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺。将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微...
关键词：球面并联机器人 驱动力矩 运动微分方程 空间定位 
基于3-RRR球面并联机器人的空间定位问题研究
《陕西工业职业技术学院学报》2020年第3期15-19,共5页王丽 
本文利用四元数表示刚体的有限转动,得到刚体的有限转动方程。在球面3-RRR并联机器人基础上增加角位移传感器支架,检测动平台的姿态角,并转化为四元数形式的定位偏差,从而将机器人应用于空间定位问题的执行机构。以系统具有大范围渐近...
关键词：球面并联机器人 四元数 运动微分方程 定位问题 
3-RRR球面并联机器人逆向运动学分析
《陕西工业职业技术学院学报》2020年第2期22-25,共4页王丽 
提出球面三自由度并联机器人构件之间运动学关系的算法。针对球面三自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示出来。采用四元数表示的旋...
关键词：球面并联机器人 四元数代数 逆解方程 影响系数 
基于3-RRR球面并联机器人的空间定位问题研究被引量：4
《机械传动》2019年第10期18-22,共5页王丽 
利用四元数表示刚体的有限转动,得到刚体的有限转动方程。在球面3-RRR并联机器人基础上增加角位移传感器支架,检测动平台的姿态角,并转化为四元数形式的定位偏差,从而将机器人应用于空间定位问题的执行机构。以系统具有大范围渐近稳定...
关键词：球面并联机器人 四元数 运动微分方程 定位问题 
3-RRR球面并联机器人逆向运动学分析
《煤矿机械》2019年第8期82-84,共3页王丽 
针对三自由度球面并联机器人所有关节轴线汇交于一点的结构特点,采用四元数代数的旋转变换来描述机器人构件的相对运动,从而建立了机器人约束方程,推导出了机器人逆解方程。利用影响系数法,建立了机器人主动构件到末端构件上角锥的角速...
关键词：球面并联机器人 四元数代数 逆解方程 影响系数 
3-RRR球面并联机器人正向运动学分析被引量：2
《机械传动》2019年第7期27-34,共8页张林 郭旭侠 史革盟 贾兰生 王丽 
国家自然科学基金(11302003);陕西工业职业技术学院院级科研项目(ZK16-02);宝鸡市科技计划项目(2018JH-28);宝鸡文理学院项目(ZK16042、YK2018014)
针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与...
关键词：球面并联机器人 四元数代数 正解封闭方程 影响系数 
利用模型分解的曲面分层五轴挤出打印装置及工艺被引量：3
《西安交通大学学报》2019年第4期24-30,共7页冯晓静 崔滨 刘亚雄 任辉 李良刚 刘永财 王玲 连芩 贺健康 李涤尘 
国家自然科学基金资助项目(51675416);国家重点研发计划资助项目(2017YFB1104100)。
针对传统平面熔融沉积成型(FDM)只能在平面内排布丝材,导致零件力学性能差、表面粗糙度高、浪费材料等问题,研究了曲面分层五轴挤出打印装置及工艺。首先,以球面并联机器人作为双轴转动成型平台,结合经典的并联臂型三维挤出打印机,搭建...
关键词：材料挤出成型 快速成型 曲面分层五轴打印 球面并联机器人 
最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法被引量：1
《华东理工大学学报（自然科学版）》2014年第2期267-272,共6页陶宗杰 安琦 
针对3-RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论,将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间,并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析,得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性,确定最短路径...
关键词：路径规划 3-RRR球面并联机器人 点云模型 橡皮筋算法 周期空间 
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